Багамойо, основанный в конце XVIII века, на протяжении ста лет являлся городом более значительным, чем Дар-эс-Салам. Это было связано с его ролью конечного пункта в системе караванной торговли, связывающей побережье Индийского океана с бассейном озера Танганьика и другими внутренними районами Восточной Африки. Сюда доставлялись слоновая кость, соль, копра. Но самым главным товаром, приходившим в Багамойо, были рабы. Отсюда они отправлялись на рынки Занзибара, окончательно лишаясь надежды на свободу и возвращение на родину. С этими темными страницами африканской истории связано и происхождение названия города, в переводе с суахили «Багамойо» означает «оставь свое сердце здесь».
В Багамойо начинался путь в глубинные районы Африки многих путешественников и миссионеров, в том числе и Давида Ливингстона, положившего на борьбу с «открытой раной человечества», как он в одном из своих последних писем назвал торговлю людьми, большую часть своей жизни. Сюда же, после смерти Ливингстона, с территории современной Замбии, благодарные ему африканцы доставили для отправки на Родину, в Британию, его тело.
